Entiende la idea
El DOM es la representación de los elementos de una página que el navegador pone a disposición de JavaScript. Gracias a él puedes cambiar lo que una persona ve sin tener que recargar el documento.
El navegador transforma HTML en nodos y pone a disposición document para consultarlos. Esta API pertenece al entorno del navegador, no al lenguaje JavaScript por sí mismo.
Así funciona el ejemplo
querySelector('#saludo') busca el elemento cuyo id es saludo. Primero textContent lee el texto actual; después la asignación lo sustituye por JavaScript está aquí. Mira la vista previa: la consola y la página son cosas distintas.
Pruébalo
Antes de ejecutar, piensa: ¿Qué zona cambia al asignar titulo.textContent?